運城解州關帝廟

運城解州是關公故里。解州關帝廟始建于隋開皇九年（589年），后毀于火災，現(xiàn)存建筑多為清康熙五十二年（1713年）重建，是中國現(xiàn)存

2026-04-24

黃河大梯子崖、李家大院

昨晚聊天聊了很晚才睡，雖然腿還有點疼，最終決定上黃河大梯子崖！到了服務中心，售票員建議我們徒步上天梯，坐電梯下山，并坐船

2026-04-22

鸛雀樓、大鐵牛、普救寺、永樂宮一日游

天下起了雨，慶幸在昨天風和日麗中登了華山。早上從華陰出發(fā)，過潼關，馳過風陵渡大橋便來到芮城黃河風陵渡。風陵渡是位于芮城縣

2026-04-21

西岳崢嶸何壯哉

華山古稱“西岳”，為中國著名五岳之一、國家AAAAA級旅游景區(qū)。華山地處秦、晉、豫黃河三角洲交匯處，扼守著西北出入中原的門戶。

2026-04-20

峰巒如聚，波濤如怒，山河表里潼關路∽∽潼關古城

從鄭州去華山途徑潼關，臨時決定下高速。潼關古城位于?陜西省渭南市潼關縣?，地處秦、晉、豫三省交界及黃、渭、洛三河交匯地帶

2026-04-19

自動控制的現(xiàn)代控制理論階段8（ ESKF）

誤差狀態(tài)卡爾曼濾波（ESKF，Error-State Kalman Filter）是一種在流形上魯棒估計非線性系統(tǒng)的間接濾波方法，核心是通過分離名義狀

2026-04-18

菏澤牡丹甲天下

菏澤牡丹栽培已有近千年歷史，在中國牡丹發(fā)展史上，長盛明、清兩代。菏澤有多個牡丹園，我們?nèi)サ氖遣苤菽档@，位于菏澤市牡丹區(qū)

2026-04-15

自動控制的現(xiàn)代控制理論階段7（擴展&無跡卡爾曼濾波）

卡爾曼濾波（KF）基于系統(tǒng)模型，預測+修正、估計真實狀態(tài)、無延遲、達到最優(yōu)融合。但標準KF只適用于線性高斯系統(tǒng)，對于實際存在的

2026-04-11

自動控制的現(xiàn)代控制理論階段6（卡爾曼濾波）

1960年，卡爾曼(R.E.Kalman)和布塞(R.S.Bucy)發(fā)表了一篇重要的論文《線性濾波和預測理論的新成果》，提出了一種新的線性濾波和預

2026-04-08

自動控制的現(xiàn)代控制理論階段5（LQR 最優(yōu)控制）

LQR（Linear Quadratic Regulator，線性二次型調(diào)節(jié)器）是現(xiàn)代控制理論中最經(jīng)典、應用最廣的最優(yōu)狀態(tài)反饋控制方法。核心是：對線性

2026-04-06